ICS 03.220.20 ；35.240.60


R 86

备案号：

中华人民共和国交通运输行业标准

JT /T 883—2014

营运车辆行驶危险预警系统

技术要求和试验方法

COmmerCial VehiCle driving dangerous Warning SyStem technical requirements and test ProCedUreS

2014-04-15 发布

2014-09-01 实施


中华人民共和


交通运输部发布


目 次

前言

1范围

2规范性引用文件

3术语和定义

4 一般要求

5功能要求

6性能要求

7安装与使用要求

8试验方法

附录A（规范性附录）预警系统的技术规格和要求

JT/T 883—2014

本标准按照GB/T Ll-2009给出的规则起草『

本标准由全国道路运输标准化技术委员会(SAC/TC521)提出并归口 o

本标准起草单位:交通运输部公路科学研究院Q

本标准参加单位:清华大学汽车安全与节能国家重点实验室、中国第一汽车股份有限公司技术中 心、东莞市美保驭汽车智能科技有限公司口

本标准主要起草人:刘应吉、蔡凤田、周炜、姚羽、张学利、刘莉、李克强、李红建、郭文艺、王建强*刘 斌、朱明,乐宁生、丁洁云。

营运车辆行驶危险预警系统技术要求和试验方法

本标准规定了营运车辆行驶危险预警系统（以下简称预警系统）的一般要求、功能要求、性能要求、 安装与使用要求和试验方法等。

本标准适用于具有前方车辆碰撞和车道偏离危险状态报警功能的营运车辆预警系统由

2规范性引用文件

下列文件对于本文件的应用是必不可少的*凡是注日期的引用文件,仅所注日期的版本适用于本 文件（J凡是不注日期的引用文件,其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件，

GB 5768. 3—2009道路交通标志和标线 第3部分:道路交通标线

GB/T 26773-2011智能运输系统 车道偏离报警系统 性能要求与检测方法

JT/T 794道路运输车辆卫星定位系统车载终端技术要求

ISO 15623:2002运输信息和控制系统 前方车辆碰撞警告系统 性能要求和试验程序（Transport information and COntiX）I SyStemS — FOnVard VrehiCle COlIiSiOn WanIing SySteTnS 一 Perfonnance requirements and test PrOCedUreS）

IEC 60825—1激光产品的安全 第1部分：设备分类和要求（Safety Of IaSer products-Part 1: EqUiPment CIaSSifiCatiOn and requirements）

3术语和定义

JT/T 794、GB/T 26773—2011以及ISO i5623 ：2002界定的以及下列术语和定义适用于本文件CJ

营运车辆行驶危险预警系统 CommerCial VehiCle driving dangerous Warning SySteln

自动采集营运车辆行驶过程中的车速、与前车距离、车道线及其他车辆运行状态信息,根据预警系 统内设定的车辆行驶危险状态判别方法，以包含且不限于语音提示等方式警吿或警示驾驶员,优先使用 CAN总线通信方式将危险状态警告信息传输给道路运输车辆卫星定位系统车载终端『车辆行驶危险 状态包括前方车辆碰撞危险状态■车道偏离危险状态等。

4.1预警系统组成

预警系统应包括前方车辆碰撞报警模块,车道偏离报警模块、数据通信接口。前方车辆碰撞报警模 块、车道偏离报警模块应分别通过数据通信接口将不少于以下信息传输给卫星定位系统车载终端。

a） 前车碰撞信息:前车碰撞警告（初级碰撞警吿/碰撞警吿）、前车距离、相对速度；

b） 车道偏离信息:车道偏离警告、车道偏离方向。

4.2其他

预警系统各模块的外观,铭牌、文字、图形、标志、材质和机壳防护应符合JT/T 794的要求n

JT/T 883—2014

5功能要求

5.1自橙

预警系统应在车辆发动3th内启动并完成对所有主要的系统传感器和组件的自检,通过信号灯或 显示屏明确表示预警系统当前工作状态。若岀现故障,则通过信号灯或显示屏指示故障类型等信息,同 时传输给卫星定位系统车载终端。

5.2自动校准

针对具体车辆,预警系统应能自动校准以补偿车辆负载正常或可预料的变化（如,空/满油箱、带/ 不带挂斗的拖车、载货/空载■一名或多名乘员等

5-3前方车辆碰撞报警

5∙ 3.1预警系统应符合附录A的要求“

5.3.2针对下列潜在前撞状况,预警系统应实现对前车检测、跟踪并发出碰撞警告：

a） 自车匀速靠近静止的前车；

b） 自车匀速靠近匀速行驶的前车,前车车速小于自车车速；

C）自车跟随前车匀速行驶,前车突然持续减速。

5.3.3预警系统应具有区分护栏、标志和桥梁等路边静止对象和正在同车道行进的前车、反向车道的 车辆的功能日

5,3.4在双向弯道条件下,预警系统应具有区分同向车道前车和反向车道的车辆的功能中

5.3.5当满足报警条件时,预警系统应立即发岀碰撞警告信息，同时传输给卫星定位系统车载 终端O

5.4车道偏离报警

541


预警系统功能应符合GB/T 26773—2011第4章的要求。

5.4,2预警系统应能检测到符合GB 5768.3-2009规定的下列车道线：

a）黄色和白色实线：

f＞）黄色和白色虚线；

C）双黄和双白实线；

d） 双黄和双白虚线；

e） 黄色和白色虚实线。

5.4.3正常道路条件行驶时,预警系统应能在白天、夜晚、黄昏和黎明等光照条件下检测到车道线。

5. 4, 4当驾驶员有变线或转向倾向并打开正确方向的转向灯时,预警系统不应发出车道偏离警告坦

5.4.5当刮水器动作时,预警系统应正常工作CI

5.4.6当满足报警条件时,预警系统应立即发出车道偏离警告信息，同时传输给卫星定位系统车载

终端口

5・5其他

预警系统应为驾驶员提供人机交互界面,包括与系统运行状态相关的指示器灯、以声音/触觉/可视 化等形式给出危险状态报警信息、系统的运行/停止/故障状态。指示器灯应在阳光直射下和夜晚均能 清晰显示状态◎

2

6性能要求

6.1整体性能

预警系统及固件应保持24h持续独立稳定工作,同时应满足以下性能要求：

a）可靠性:预警系统的平均无故障间隔时间（MTBF）不小于3 OOOh ；

M 可扩展性:应具有CAN总线数据接口，可根据实际需要配有RS232接口或RS485接口或其他 连接外部设备,以及传感器的数据接口。

6.2其他

预警系统的电气性能、环境适应性能、电磁兼容性能应符合JT/T 794的相关要求。

7安装与使用要求

7.1预警系统应按照制造商的推荐要求安装,应不影响驾驶员的视线,且不能安装在易产生振动的 表面。

7.2预警系统的主要组件如控制器和传感器等应标明制造商标识。

7.3风挡玻璃应保持清洁,保障摄像头类型的预警系统的报警功能“

7.4制造商应提供预警系统的安装说明书、操作指南等Q安装说明书应包含系统正常校准和功能有 效的证明文件。操作指南应至少说明：

——预警系统运转的最低车速;

——在哪些状况下系统能/否检测和跟踪到车辆；

——能捕获到的路线标志类型；

——用于通知驾驶员表示系统正常运行的指示灯类型。

8试验方法

8.1试验条件

试验条件如下：

a） 道路条件:干燥平坦的沥青或混凝土路面；

b） 水平能见度:不小于1km；

C）试验路面上的可见车道标线应状态良好,并符合GB 5768.3-2009的规定。

8.2前方车辆碰撞危险状态报警试验

8.2.1 试验一

8.2.L1 试验方式

自车匀速靠近静止的前车,试验过程如图1所示巾

& 2.1.2试验条件

试验一条件如下：

a） 自车和前车的前进方向均应与车道线平行；

b） 自车和前车的车身纵轴线间距不超过0, 6m；

C）自车车速误差不超过L6km∕ho

JT/T 883—2014

8∙2.1∙3试验步骤

试验步骤如下「

a） 自车从距离前车后部15Om的位置开始,以72kτn∕h匀速驶向前车；

b） 若系统在碰撞时间（TrC）不小于L 70s时发岀碰撞警告,则本次试验通过并结束；

C）若系统在碰撞时间（TTC）小于2.7OS范围内发岀碰撞警告,则本次试验失败并结束；

d） 若系统在碰撞时间（TrC）降到2.43b时仍未发出碰撞警告,应立即终止本次试验；

e） 试验结束时，自车驾驶员应采取制动措施并打转向盘驶离车道,避免与前车发生碰撞。

15Om

TTC>270S

TTeA2,43S

OlIl

Sl试验一过程示意图

8∙2∙2 试验二

8,2.21 试验方式

自车匀速靠近匀速行驶的前车,前车车速小于自车车速,试验过程如图2所示。

TTC>2J0s

图2试验二过程示意图

8-2.2.2试验条件

试验二条件如下：

a） 自车和前车的车身纵轴线均应与车道线平行I

b） 自车和前车的车身纵轴线间距不超过0.6m；

C）自车和前车的车速误差不超过L 6kπ√ho

8∙2∙2.3试验步骤

试验步骤如下：

a） 前车以32km∕h匀速行驶于车道中间；

b） 自车从距离前车后部15Om的位置开始,以72km∕h匀速驶向前车；

C）若系统在碰撞时间（TTC）不小于2. Ith时发出碰撞警告,则本次试验通过并结束；

d） 若系统在碰撞时间（TrC）小于2∙ IOs范围内发岀碰撞警告,则本次试验失败并结束；

e） 若系统在碰撞时间（TrC）降到L 89皆仍未发出碰撞警告,则应立即终止本次试验：

f） 试验结束时，自车驾驶员应采取制动措施并打转向盘驶离车道,避免与前车发生碰撞，

8.2.3试验三

8.2.3.1 试验方式

自车跟随前车匀速行驶,前车突然持续减速,试验过程如图3所示.

30m

TTO 2.40s

图3试验三过程示意图

8.2.3.2试验条件

试验三条件如下；

a） 自车和前车的前进方向均应与车道线平行；

b） 自车和前车的车身纵轴线间距不超过0.6m；

C）自车和前车的初始车速误差不超过l-6km∕h;

d） 自车和前车的初始车速之差不超过l*6kπ√h;

e） 自车和前车的初始距离误差范围为± 1.5m；

f）  前车减速度误差范围为±0.03g°

8.2.3.3试验步骤

试验步骤如R

a） 自车跟随前车以72km∕h匀速行驶于车道中间，自车距髙前车后部30m；

b） 跟随7s后前车开始减速,并在制动后L 5s内使减速度维持在0∙ 3研

C）若系统在碰撞时间（TrC）不小于2∙40s时发出碰撞警告,则本次试验通过并结束；

d） 若系统在碰撞时间（TTC）小于2.4OS范围内发出碰撞警告,则本次试验失败并结束；

e） 若系统在碰撞时间（TrC）降到2.16s仍未发出碰撞警告,则应立即终止本次试验；

f） 试验结束时，自车驾驶员应采取制动措施并打转向盘驶离车道,避免与前车发生碰撞。

JT/T 883—2014

8.2.4车辆前撞报警可靠性

在满足8.2.1 ~8∙2.3试验条件下,各项试验要求连续试验次数不小于七次,预警系统应通过该七 次试验中的五次试验,且不能连续两次试验失败『

8.3车道偏高危险状态报警试验

8.3.1试验规则

针对5.4.2不同的车道类型分别试验，试验方法按照GB/T 26773-2011第5章的要求进行中

8.3.2车道偏离报警可靠性

针对在直道上进行的可重复性试验•预警系统应通过单组四次试验中的三次试验,且通过共需16 次试验中的13次试验口

附录A （规范性附录） 预警系统的技术规格和要求'）

A.1警告

A.1.1概述

车辆前撞报警系统应按照如下功能要求提供警告。

A.1.2监测自车与障碍物车辆间的距离及相对速度

前方障碍物车辆的相关信息可以被光学雷达、无线电波雷达及图像处理系统感知。

A.1.3判断碰撞时间

根据自车的速度,与障碍物车辆之间的距离及相对速度可以预估出可能发生碰撞的时间。如果系 统同时探测到多个障碍物车辆,则系统能够自动选择自车在其运行轨迹线上将最快到达的位置上的障 碍物车辆。

A.1.4初级碰撞警告以及碰撞警告

A.1.4.1车辆前撞报警系统应至少提供两种不同警告:初级碰撞警告及碰撞警告。初级碰撞警告的 目的是告知其前方岀现障碍物车辆,这样驾驶员可以准备采取必要措施来避免碰撞。而碰撞警告是通 知驾驶员应立即采取措施避开碰撞。

A.1.4.2警告可单独使用或综合使用视觉方式、听觉方式或触觉方式。而在碰撞警告中应使用听觉 或触觉方式,此外视觉报警可作为前述报警方式的辅助手段。

A.1.4.3警告应由以下因素决定：自车与障碍物车辆之间的相对速度及距离，自车速度,驾驶员的制 动反应时间及车辆的制动减速度。

A.1.4.4当自车正在接近障碍物车辆时,报警的距离应由报警的碰撞时间阈值所决定。

A.1.5故障指示

在系统启动或操作过程中发生错误时,驾驶员应被告知。

A.2系统分类

根据曲率半径对系统进行分类。分类标准见表A.1。

表A.1系统分类标准

类别

水平方向曲率半径

__________________说 明__________________

I

曲率半径N 500m

系统I具有在主体车辆曲率半径不小于50Om时检测到前方障碍车辆的能力

π

曲率半径N 250m

系统D具有在主体车辆曲率半径不小于25Om时检测到前方障碍车辆的能力

In

曲率半径≥125m

系统In具有在主体车辆曲率半径不小于125m时检测到前方障碍车辆的能力

1）翻译自 ISO 15623 ：2002 第 5 章。

A. 3障碍物车辆探测区域及性能要求

A.3.1障碍车辆探测区域

A.3.1.1最小探测区域

A.3.1.1.1系统的最小探测区域如图A. 1所示。

图A.1系统探测区域示意图

A.3.1.1.2系统的探测距离要求细则见表A.2。

表A.2探测距离要求

距离

_____公 式

________值含义________

da

X X " +

最大可探测距离

d2

系统 1: WlOm;

系统2： ≤7.5m;

系统3： W5m

探测插入车辆的最小距离(即穿过自车的预测轨迹线的可能影响自车 正常行驶的车辆)

di

TmIn × 比in

系统有准确距离测量能力时的最小探测距离

≤2m

系统无准确距离测量能力时的最小探测距离

注：

V(W—系统运行时的自车最高速度,单位是米每秒(m∕s);

VMm—系统运行时的自车最低速度,单位是米每秒(m∕s);

U—警告后驾驶员的最长制动反应时间,r~= i.5s； rmin——警告后驾驶员的最短制动反应时间,单位为秒(s)； Qn―自车满载充分制动时所能达到减速度的最低标准。

为实际系统的设计参数,由前撞报警系统的设计参数所决定,Ta""为设计参数。

为实际系统的设计参数,由前撞报警系统的设计参数所决定,7∖n为设计参数。

A.3.1.1.3系统的探测宽度与高度的要求细则见表A.3o

表A. 3探测宽度和高度要求            单位为米

距 离

最小探测宽度

最小探测高度

WL

K1 = 0.2

Zi = 1∙ 1

IFV

Λj = 0.2 h = 1.1

d∣

无特定要求

无特定要求

无特定要求

无特定要求

A.3.1.2水平弯道上的探测范围要求

水平弯道上的探测范围要求根据曲率半径而定。

A.3.2报警距离精度

报警距离精度,指系统实际报警时的距离与系统的设计报警距离之差。系统设计报警距离的相对 误差最大不得超过± Im或±5%。报警距离是根据两车间相对距离与相对速度,碰撞时间及自车速度 等数值计算而得。

A.3.3目标辨别能力

A.3.3.1纵向辨别能力

如自车前方探测区域内（即距离Jl到JmaX内）有两辆或更多障碍物车辆,系统应有能力选择位于自 车预测轨迹线上的可能最快将发生碰撞的一辆障碍车辆并发出相应警告。

A.3.3.2侧面辨别能力

如自车轨迹线或临近区域有两辆或更多障碍物车辆,系统应有能力选择位于自车预测轨迹线上的 可能最快将发生碰撞的一辆障碍车辆并发出相应警告。

A.3.3.3上方辨别能力

如道路上方有架空交通标志等,系统应不发出干扰警告。

A.4用户安全需求

光学雷达应满足在IEC 60825-1中规定的第一类激光需求。

A.5用户界面需求

A.5.1輸出警告细则

视觉听觉警告应符合表A. 4给出的特征。

表A.4警告特征

警 告

______视觉警告______

______听觉警告______

碰撞警告

颜色:红色

位置:主视角

亮度:高亮

间歇:建议短间歇不停提示

声压:应是车内所有听觉警告中声压最高的，

紧急性最高

语调:不适用平静语调

间歇:建议短间歇不停提示

预备碰撞警告

颜色:黄色或黄褐色

亮度:足够的日光亮度,夜晚并不剌眼 间歇:连续不断,长间歇

声压:声压超过背景杂音

语调:语调并不恼人

间歇:连续不断,长间歇或单一声音

A.5.2与其他警告的冲突

即使自车在安装了车辆前撞报警系统的同时装了其他报警系统,如后方或侧面的障碍报警,但对驾 驶员来说,本系统所发出的警告仍应清晰可辨别。

A.5.3 工作状态显示

A.5.3.1 概述

应能清晰显示反映以下系统工作状态的信息。

A.5.3.2系统有效指标

应向驾驶员提示系统正在工作（比如:带指示灯的电源开关）。

A.5.3.3故障提示

应向驾驶员提示系统故障（比如:仪表盘上的故障指示）。

A.6告知系统的局限性

应通过适当手段如用户手册或提醒标签将系统的局限性告知用户。

如正面碰撞警告、交叉路径碰撞警告,超岀了传感器有效范围（包括短曲率半径等）及超过了允许 最高速度等情况,在本系统中均属于无效工况。

中华人民共和国

交通运输行业标准

营运车辆行驶危险预警系统技术要求和试验方法

JT/T 883—2014

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人民交通出版社股份有限公司出版发行 （IoOOlI北京市朝阳区安定门外外馆斜街3号） 各地新华书店经销

北京市密东印刷有限公司印刷

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开本：880 X 1230 1/16 印张：1.25字数：32千

2014年7月第1版

2014年7月第1次印刷

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统一书号:15114・1949 定价：15.00元

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