ICS 25.040.30
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GB/T 37392—2019
冲压机器人通用技术条件
General SPeCifiCatiOnS Of StamPing robots
2019-05-10 发布
2019-12-01 实施
国家市场监督管理总局分在 中国国家标准化管理委员会发布
本标准按照GB/T 1.1—2009给出的规则起草。
本标准由中国机械工业联合会提出。
本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（SΛC∕TC 159）归口。
本标准起草単•位：北京机械工业自动化研究所有限公司、广州数控设备有限公司、诺伯特智能装备 （山东）有限公司、佛山华数机器人有限公司、莱恩精机（深圳）有限公司、中国科学院沈阳自动化研究所、 江苏汇博机器人技术有限公司、航空工业成都飞机工业（集团）有限公司、中国航空综合技术研究所、广 东智能制造研究所、重庆鲁班机器人技术研究院有限公司、华南智能制造创新研究院、武汉华志机器人 产业技术研究院有限公司、武汉泰安品液态金属科技有限公司、森赫电梯股份有限公司、中国空间技术 研究院。
本标准主要起草人：尹作重、孙立宁、王汉翼、闫新华、杨林、杨益民、苏渊博、崔立业、黎晓东、赵超、 任建勋、秦修功、陈彬、王凯、郭栋、李志海、王西昌、曾德标、王松、周雪峰、滕胜、杨双峰、王琪冰、刘亦华、 王振华、陈国栋、姜浩。
Ill
1范围
本标准规定了冲压机器人的术语和定义、分类、技术要求、试验方法、检验规则及标志、包装、运输和 贮存。
本标准适用于自动化冲压加工工艺屮的工业机器人。
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注I丨期的引用文件，仅注I丨期的版本适用于本文 件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB/T 191—2008
包装储运图示标志
防霉包装
防锈包装
防潮包装
机械电气安全 机械电气设备 第1部分:通用技术条件
工业环境用机器人 安全要求 第1部分：机器人
机器人与机器人装备 丁业机器人的安全要求第2部分：机器人系统与
GB/T 4768—2008
GB/T 4879—2016
GB/T 5048—2017
GB 5226.1—2008
GB 11291.1—2011
GB 11291.2—2013
集成
工业机器人性能规范及其试验方法 机器人与机器人装备词汇
工业机器人 机械接口 第1部分：板类 工业机器人 机械接口 第2部分：轴类 电磁兼容
工业机器人
工业机器人
丁.业机器人
GB/T 12642—2013
GB/T 12643—2013
GB/T 14468.1 2006
GB/T 14468.2 2006
GB/T 17799.1—2017
通用标准 居住、商业和轻工业环境中的抗扰度
电磁兼容性试验方法和性能评估准则 指南
验收规则
产品验收实施规范
GB/Z 19397 2003
JB/T 8896—1999
JB/T 10825—2008 3术语和定义
GB/T 12643 2013界定的以及下列术语和定义适用于本文件。
3.1
冲压机器人 StamPilIg robots
在自动化冲压加工工艺中，完成工件上下料，冲圧设备间工件转运任务的工业机器人。
4分类
按机械结构分为：
a）直角坐标型冲压机器人；
b）圆柱坐标型冲压机器人；
C）关节型冲压机器人。
5技术要求
5.1 一般要求
5.1.1冲压机器人应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造。
5.1.2制造冲压机器人所用材料及外购元器件、部件质量应可靠。
5.1.3冲压机器人的性能和功能应符合企业产品标准的规定。
5.1.4冲压机器人配套的备件、附件应能互换，并符合有关标准规定。
5.1.5线缆无污迹、损伤，使用过程中线缆不应妨碍本体运动。
5.1.6冲压机器人成套设备应运行平稳、正常。
5.1.7冲压机器人应适应高速、高振动性工作环境。
5.1.8冲压机器人结构应便于使用和维护。
5.2外观和结构
5.2.1冲压机器人整机表面应无杂物、油污、凹痕、锈蚀等影响外观的缺陷。
5.2.2文字、符号等标识、标志应清晰、端正。
5.2.3各关节零位和运动方向应明确标识。
5.2.4机械接口应符合通用性要求。
5.3功能
5.3.1冲压机器人的开关、按钮、显示、报警及联锁装置，功能应正常。
5.3.2各种操作方式中，指令与动作应一致。
5.3.3冲压机器人限位功能应正常，零点无丢失。
5.3.4机器人系统应预留不少于IO个1/（）信号接口，针对冲压行业多机联线生产的工艺特点，机器人 应包含以下信号接口：
a） 机器人与其相邻的冲压设备之间应有安全运行互锁控制信号接口；
b） 前后相邻工序的机器人之间应有安全运行互锁控制信号接口；
C）机器人和中间辅助设备翻转台、定位平台等之间应有安全运行互锁控制信号接口。
5.4性能指标
机器人的性能指标参数应在产品技术资料中标明，应包括下列各项：
a） 额定负载；
b） 各轴运动范围；
C）工作空间；
d）最大单轴速度；
C）重复定位精度；
f） 动作控制方式；
g） 位置稳定时间；
h） 输入输出接口；
i） 工作节拍。
5.5安全
5.5.1 基本要求
冲压机器人应符合GB 11291.1—2011和GBlI291.2—2013的安全规定。
5.5.2保护接地
冲压机器人本体、控制装置、动力源都应有接地点。不能明显表明的接地点，应在其附近标注明显 的接地符号接地电阻≤0.1 Ωo
5.5.3 绝缘电阻
冲压机器人动力交流电源电路与壳体之间绝缘电阻应不小于1 MQ,试验直流电压为500 Vo
5.5.4耐电强度
冲压机器人动力交流电源电路与邻近的非带电导体间，应能承受交流50 Hz、电压有效值1 500 V、 持续1 min的耐电强度试验，无击穿、闪络及飞弧现象。
5.6持续运行
冲圧机器人在额定负载和额定工作速度下，连续运行120 h,T作应正常。运行中如出现故障，经 排除后，重新启动工业机器人,但运行时间重新计算。
5.7噪声
冲压机器人在额定负载运行时产生的噪声应不大于80 dB(A)o
5.8电源适应性
在额定负载条件下，当供电电网电压波动在额定电压的一10%〜+ 10%,冲压机器人工作应正常。
5.9电磁兼容性
冲压机器人的电磁兼容性应符合GB/T 17799.1-2017的规定。
5.10可靠性
冲压机器人的可靠性用平均无故障时间和平均修复时间来衡量。平均无故障时间一般应不小于 50 Ooo h,平均修复时间不大于30 mino
5.11耐振性
应符合JlVT 8896—1999中的5.11的规定。
5.12 环境适应性
冲压机器人在表1环境条件下使用时，应能保持正常。其他项口由产品标准规定。
表1环境适应性条件
|
环境条件 |
工作条件 |
|
环境温度 |
0 °C 〜45 °C |
|
相对湿度 |
≤90⅝ |
|
大气压力 |
86 kPa〜106 kPa |
6试验方法
6.1试验条件
6.1.1实验环境条件按照JB/T 8896 1999中5.1的规定。
6.1.2机器人和测虽仪器在测试前应处于热稳定状态，精度测试设备应与所测机器人精度相匹配；在 环境温度为20 0C ±5 °C下测试，精度测试时环境应无振动条件输入。
6.2外观和结构检查
6.2.1检查机器人整机表面、外观。
6.2.2检査标识、标志是否清晰。
6.2.3检查各关节零位和运动方向标识是否牢固、持久。
6.2.4 检查机械接口是否符合GB/T 14468.1—2006和GB/T 14468.2—2006的要求。
6.3功能检查
6.3.1按钮功能和显示装置
检查各按钮和显示装置是否正常丁•作。
6.3.2联锁功能
检査联锁装置功能是否正常。互锁安全信号有效时，机器人应能停止运行，联锁安全防护装置复位 不应引发危险的机械运动。
6.3.3各轴动作
人工操作按钮,使每个轴往复运行3次，检査各轴动作是否正确。
6.3.4指令动作
检查各轴指令与动作的一致性。
6.3.5回零位
执行回零位操作，检查零位标识是否缺少，各轴标识是否对准。
6.4性能测试
6.4.1各轴运动范围
按照JB/T 8896—1999的5.4.1规定进行。
6.4.2最大单轴速度
在额定负载条件下,使被测关节进入稳定工作状态，其他关节固定。令被测关节以最大速度做最大 范围的运动，测出速度的最大值。重复IO次，以10次所测结果的平均值作为测量结果。
6.4.3 工作空间
按照JB/T 10825-2008中6.6的规定进行。
6.4.4重复定位精度
按照GB/T 12642-2013中7.2.2位姿重复性要求和方法进行检测。
6.4.5动作控制方式
按照JIVT 10825—2008中6.4的规定进行。
6.4.6位置稳定时间
在额定负载、额定速度条件下进行测试,测试方法按GB/T 12642 2013中的7.4进行。
6.4.7工作节拍
在额定负载、额定速度条件下，测试标准点位时冋节拍。
6.5 安全试验
6.5.1基本安全要求
按照GB 11291.1—2011规定进行。
6.5.2 接地电阻检测
按照GB 5226.1 2008的18.2规定进行。
6.5.3绝缘电阻测量
按照GB 5226.1 2008的18.3规定进行。
6.5.4 耐电强度试验
按照GB 5226.1—2008的18.4规定进行。
6.5.5 高速急停试验
机器人在满额定负载、额定速度条件卜-测试急停10次。
6.6 连续运行试验
冲压机器人在額定负载、额定速度下连续运行120 h,ɪ作应正常，无任何报警与异常。检测功率 消耗、电压波动，以及温升等性能参数。
6.7噪声试验
按照JB/T 8896—1999的5.7的规定进行。
6.8电源适应能力
按照JB/T 8896—1999 ψ 5.8的规定进行。
6.9电磁兼容试验
按照GB/Z 19397—2003第6章的规定进行。
6.10可靠性试验
按制造商产品标准规定的产品跟踪调查统计方法执行，制造商应给出现平均无故障时间。
6.11 耐振性试验
按照JB/T 8896—1999 ψ 5.11的规定进行。
6.12环境适应性试验
按照JB/T 8896-1999的5.10的规定进行。
7检验规则
7.1产品检验分为出厂检验和型式检验。
7.2有下列情况之一时，一般应证行型式检验：
a） 新产品或老产品转厂生产的试制定型鉴定；
b） 已定型的产品，如设计、关键工艺、材料有较大改变，可能影响产品性能；
C）正常生产的产品，每隔3年或累计台数达到500台；
d） 产品停产3年恢复生产；
e） 岀厂检验结果与上次型式检验有较大差异。
7.3每台冲压机器人都应进行出厂检验。
7.4检验项目见表2。
表2检验项目
|
序号 |
检验项目 |
检验类别 |
技术要求 |
试验方法 | ||
|
岀厂检验 |
型式检验 | |||||
|
1 |
外观和结构 |
5.2 |
目测 | |||
|
2 |
功能 |
O |
O |
5.3 |
6.3 _ | |
|
3 |
性能 要求 |
各轴运动范围 |
O |
O |
5.4b) |
6.4.1 |
|
4 |
最大单轴速度 |
O |
O |
5.4d) |
6.4.2 | |
|
5 |
工作空冋 |
O |
O |
5.4C) |
6.4.3 | |
|
6 |
重复定位精度 |
O |
O |
5.4e) |
6.4.4 | |
|
7 |
动作控制方式 |
— |
O |
5.4f) |
6.4.5 | |
|
8 |
位置稳定时间 |
O |
O |
5.4g) |
6.4.6 | |
|
9 |
工作节拍 |
— |
O |
5.4 i) |
6.4.7 | |
表2 （求）
|
序号 |
应电项目 |
应电件别 |
术引语和 |
声电源适 | |
|
境厂应电 |
型式应电 | ||||
|
10 |
类技 |
C |
) |
5.5 |
6.5 |
|
11 |
要求一般 |
O |
O |
5.6 |
6.6 |
|
12 |
外观 |
— |
O |
5.7 |
6.7 |
|
13 |
結构功能范 |
— |
O |
5.8 |
6.8 |
|
14 |
结指标安范 |
— |
O |
5.9 |
6.9 |
|
15 |
全持范 |
— |
O |
5.10 |
6.10 |
|
16 |
续运范 |
— |
O |
5.11 |
6.11 |
|
17 |
行噪功能范 |
— |
O |
5.12 |
6.12 |
|
注：“O”为应电项目。 | |||||
7.5 其他应电言兼振JB/T 8896—1999进般。
8次志、包装、运输目贮存
8.1次志
8.1.1方包装存品上能靠连铭牌，铭牌上能町括下述内安:
|
a) |
存品名称； |
|
b) C) |
存品型号； 额用负载； |
|
d) C) |
条磁构参力及耗结义率; 存品编号； |
|
输贮査测名称； 境厂年、月。 |
8.1.2可靠箱定表面上可靠分容，能振环GB/T 191-2008试言用做图示分容。
8.2包装
8.2.1方包装在可靠前.能将操作方活条臂部文牢持固用。
8.2.2方包装底座及其他靠置能检可靠箱底板牢持固用。
8.2.3 可靠能符法 GB/T 4768—2008、GB/T 4879—2016、GB/T 5048—2017 试语和。若连其他志殊 可靠语和，能在存品分耐验言用O
8.2.4可靠箱内能连下列规性：
a） 存品法格证；
b） 使围、维护说明书；
C）随方则性、附性；
d）靠箱清查。
8.3 冲压
语求、要卸品，和料术技要箱指竖可电接，括下得堆放。
8.4机器
K列构放安应磁兼其指仓库，对分类转少最O °C〜40 °C,轴艺坐少下度于80%O对环范分类和图 腐通、易燃不示，图以烈安全义运、境在试以定场容性。结构列适试对锈部用文标兼其件能规引。
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